Pedro Luis Soares Melo nació en 1963 en el barrio Olavo Bilaque, Duque de Caxias (rio de Janeiro). Se inició en la práctica de la capoeira Angola a los 7 años de edad con el mestre Jaime.
Apenas con tres años de aprendizaje, Pedrinho perdió la valiosa referencia de su mestre, quien falleció trágicamente. Comenzó así un peregrinaje por un sin fin de centros intitucionales y callejeros de capoeira. Más tarde, en su intento por ingresar a la roda de la Plaza do Pacificador, pasó a ser intengrante de este grupo de mestres llamado Arte e feitiço.
Formaban parte, en ese entonces, entre otros, los mestres Russo y Dentinho quienes lo apadrinaron y lo consagraron mestre.
Aproximadamente a mediados de los ´80, mestre Pedrinho comenzó a dar clases en el club Ipiranga del barrio Bananal, fue la semilla del grupo T.M.A.
Acompañaron en sus inicios este trabajo, Jorge Cotoco y su hermano Denis.
En 1990 mestre Pedrinho desembarcó en Buenos Aires; quedaron a cargo en RJ alumnos antiguos y se inició así un trabajo formal y continuo de capoeira que desarrolló durante doce años y cuyo legado continúa hoy bajo responsabilidad de sus discípulos.
En diciembre del 2002, viajó a México en cuya capital hoy existe un núcleo de T.M.A. Tras un breve pasaje por Valencia, España se radicó finalmente en Souston, sur de Francia donde vive actualmente junto a su esposa y capoerista Agustina Castillo.